這兩天，馬斯克和黃仁勛重提“具身智能”概念，A股機(jī)器人板塊聞風(fēng)大漲。

　　就目前來看，機(jī)器人板塊可能是繼傳媒和教育后，AI炒作的另一個領(lǐng)域。

　　產(chǎn)業(yè)鏈的投資機(jī)會，在去年市場炒特斯拉“擎天柱”的時候，我已經(jīng)做過梳理，相關(guān)個股至今都漲了不少。

　　大家可以再回顧一下。

　　最近，機(jī)器人板塊持續(xù)火熱。

　　起因是去年8月，馬斯克興致沖沖介紹的一款人形機(jī)器人“擎天柱”，沒有手辦模型，也沒有原型機(jī)，就拿著幾頁PPT，卻講得栩栩如生。

　　只是快一年過去，一點動靜也無。

　　直到6月22日，老馬又重提此事，表示“我們有望在明年生產(chǎn)*個版本的Optimus機(jī)器人”，甚至連售價都估算好了，并暗示9月30日的的“特斯拉AI日”將是“史詩級別”。

　　盡管這一次依然沒有公布“擎天柱”的工作參數(shù)，也沒有任何實機(jī)演示和操作示范，甚至連PPT都舍不得更新，十分神秘。

　　但還是給了全球投資者極大信心，原本就蠢蠢欲動的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈得到*的催化劑，相關(guān)概念股接力炒作，美股也因此多次反彈。

　　問題來了，大家為什么這么興奮?又有哪些投資標(biāo)的值得關(guān)注?

　　01

　　產(chǎn)業(yè)鏈全析

　　根據(jù)馬斯克接受采訪的公開說辭，“擎天柱”預(yù)計明年底開始交付，目標(biāo)量是23年10萬臺、24年50萬臺、25年100萬臺。

　　不過，“擎天柱”在量產(chǎn)后的定價預(yù)計為2.5萬美元，這樣的售價，如果想要盈利，離不開競爭力最強(qiáng)的中國零部件。何況，所謂機(jī)器人供應(yīng)鏈，本就是期望復(fù)用目前電動車的超級工廠和供應(yīng)鏈。

　　而人型機(jī)器人是綜合學(xué)科產(chǎn)品，涉足互聯(lián)網(wǎng)、電動汽車、 航天、機(jī)器人、太陽能、地下隧道超速運輸?shù)榷鄠�領(lǐng)域，產(chǎn)業(yè)鏈很長。

　　“擎天柱”產(chǎn)業(yè)鏈圖譜

　　總的來說，分為兩條。

　　一是軟件生態(tài)，需要大量AI算法，這是最重要的核心，自然由特斯拉自己掌握。

　　只有等到最后真正落地到家居應(yīng)用，需要強(qiáng)力的交互性，別的軟件廠商才有機(jī)會。

　　比如擁有國內(nèi)最強(qiáng)語音開發(fā)平臺的科大訊飛，具備AI能力的大華股份、�？低���，亦或者有自然語言和特定場景處理能力的拓爾思……

　　二是硬件產(chǎn)業(yè)鏈，這是現(xiàn)階段投資者更關(guān)注的方向。

　　芯片方面，大概率仍和電動車類似，主控芯片給臺積電代工，AI訓(xùn)練芯片，則由三星代工，中國產(chǎn)品暫時還無法替代。

　　除了芯片，其他成本結(jié)構(gòu)中，比較具備想象力的有這樣幾塊：

　　1.動力裝置

　　首先是電池，這個不必多說，技術(shù)國內(nèi)已經(jīng)很成熟，相關(guān)公司的邏輯，基本與電動車一樣。

　　其次需要電機(jī)提供動力，有液冷電機(jī)和伺服電機(jī)兩種。

　　液冷電機(jī)控制散熱，保證電機(jī)持久運行，目前還在試驗中，主要與三花智控、江蘇雷利合作。

　　伺服電機(jī)則控制速度，將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。

　　從競爭格局來看，在工業(yè)機(jī)器人時代，大部分市場還是被海外巨頭占據(jù)，主要有德國西門子、日本松下、日本三菱、日本安川。國內(nèi)也有一些較知名的公司，比如鳴志電器、匯川技術(shù)，以及剛上市的禾川技術(shù)。

　　還有一個最近異動比較明顯的兆威機(jī)電，該公司主要做微型傳動系統(tǒng)，把不同的齒輪和電機(jī)緊密連接。

　　這種產(chǎn)品的前景很大。比如人形機(jī)器人一只手有15個關(guān)節(jié)，如果每一處關(guān)節(jié)都安裝一個電機(jī)并配套一個減速器，不僅成本太高，占用的體積與質(zhì)量均太大。按照現(xiàn)在的市價，僅一只手的成本就要兩到三萬人民幣。

　　但根據(jù)馬斯克的構(gòu)想，一臺機(jī)器人的成本必須在2.5萬美元以下，只有采用兆威機(jī)電這種售價在一兩千元左右的微型傳動系統(tǒng)，才可能保證盈利。

　　2.減速器

　　在電機(jī)旋轉(zhuǎn)過程中，需要在設(shè)備與電機(jī)之間連接一個裝置，實現(xiàn)輸出速度減速，才能達(dá)到收放自如，這個就是減速機(jī)。

　　用在機(jī)器人里的自然是精密減速機(jī)，其又分為兩種，RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)。

　　RV減速機(jī)負(fù)載大、剛性強(qiáng)、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格當(dāng)然也更貴，通常安裝在機(jī)器人較大的關(guān)節(jié)處。目前主要生產(chǎn)企業(yè)為日本的納博特，國內(nèi)替代公司有兩個，中大力德、雙環(huán)傳動。

　　諧波減速機(jī)結(jié)構(gòu)相對簡單些，不過精密度更高，主要應(yīng)用在靈活細(xì)小的關(guān)節(jié)處。兩相比較，投資諧波減速機(jī)目前來說更有吸引力，原因有兩點：

　�、湃诵螜C(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)器人相比，*的區(qū)別在于關(guān)節(jié)數(shù)量變多，那么自然對諧波減速器的要求和數(shù)量將增多，手指上的一些小關(guān)節(jié)不可能去用RV，太不劃算。

　　⑵從國產(chǎn)替代方面看。此前的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品，屬于中游，下游大部分是汽車廠。而在造車新勢力出現(xiàn)之前，優(yōu)質(zhì)汽車大多來自日本和歐洲，工業(yè)機(jī)器人是他們供應(yīng)鏈中重要的一環(huán)，自然牢牢把持，后來者很難進(jìn)入。

　　人形機(jī)器人則不同，處于消費終端，其前身“協(xié)作機(jī)器人”很多都使用了國產(chǎn)的諧波減速器，所以綠的諧波在協(xié)作機(jī)器人的市場份額要比工業(yè)機(jī)器人高得多。

　　諧波減速器的市場有多大?

　　在工業(yè)機(jī)器人中，諧波減速器的成本占比為30%-35%，在人形機(jī)器人中這個比值必然更高。以馬斯克說的2023年10萬臺估算，加上原本協(xié)作機(jī)器人市場所需用量，諧波減速器的市場規(guī)模明年就能達(dá)到60億元。

　　而在特斯拉的助推下，人形機(jī)器人大規(guī)模商用似乎已是注定的劇本，屆時其市場未必不能達(dá)到電動車的規(guī)模，最為核心環(huán)節(jié)的諧波減速器，樂觀點說也可能成為千億細(xì)分賽道。

　　全球諧波減速器市場規(guī)模預(yù)測，來源：東吳證券

　　不過，諧波減速器目前的市場份額，超過50%還是在日本哈默納科手中，國內(nèi)的綠的諧波占20%-30%，A股中還有國貿(mào)股份也涉足此領(lǐng)域。

　　差距不大，加之現(xiàn)在諧波減速器的市場供需缺口仍比較大，國產(chǎn)替代彎道超車的機(jī)會并不小。

　　全球諧波減速器市場供需缺口，來源：東吳證券

　　3.感知器官

　　對從前的工業(yè)機(jī)器人而言，只需執(zhí)行簡單操作指令即可，感官系統(tǒng)其實有些多余。

　　人形服務(wù)機(jī)器人不然。類比人體，最重要的感知器官分別為視覺、觸覺、聽覺，分別催生出機(jī)械視覺、機(jī)器人皮膚、語音傳導(dǎo)等投資機(jī)會，。

　　人形機(jī)器人需要能辨別表情，對算法的要求必然比工業(yè)機(jī)器人高出好幾個檔次，國外做這個的主要有康耐視，A股中比較有意思的標(biāo)的，比較大的公司有大華股份、�？低���，還有去年上市的奧普特，以及今年即將上市的凌光云，未來都有一定機(jī)會。

　　語音傳導(dǎo)則主要還是上文提到的科大訊飛。

　　至于皮膚，從宣傳視頻中看，“擎天柱”是純金屬結(jié)構(gòu)，本沒有皮膚，產(chǎn)業(yè)鏈中暫時還不包含相關(guān)制造。不過日本流行的伴侶機(jī)器人，對此要求倒比較高，畢竟追求“手感”……但這與智能制造關(guān)系不大，此處略過。

　　以上三種其實產(chǎn)業(yè)都已比較成熟，現(xiàn)階段需要大力發(fā)展的，其實是嗅覺、味覺、滑覺，對應(yīng)著多種傳感器，這是個比較明確的千億市場。

　　中國傳感器市場規(guī)模及增速，來源：國金證券

　　具體有：

　　位置傳感器，一般用于零位不確定的位置伺服控制。用人話來說，即防止機(jī)器人啟動時產(chǎn)生過劇烈的運動。國內(nèi)龍頭為華測導(dǎo)航。

　　力覺傳感器，龍頭為八方股份。

　　此外還有滑覺傳感器，用于檢測握力不夠時所產(chǎn)生的物體滑動信號;距離傳感器，用于智能移動機(jī)器人;加速度傳感器，測量平移和旋轉(zhuǎn)運動速度……主要標(biāo)的為保隆科技，除了位置和力傳感器，其他都有涉及。

　　人形機(jī)器人所需傳感器部位

　　4.其他基礎(chǔ)材料

　　比如“擎天柱”面部有一面顯示器，用以提供各種有用信息。一者需要全光學(xué)玻璃，制造公司有藍(lán)思科技、康寧玻璃;二者需要超廣角高清攝像頭，相關(guān)企業(yè)有聯(lián)創(chuàng)電子、德賽西威、安森美、韋爾股份。

　　此外還有功率器件，以及機(jī)器人骨骼、“肌肉”所需的金屬或非金屬材料等等，不一而足。

　　本文篇幅有限，相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈分析只能淺嘗輒止，有機(jī)會再挑選細(xì)分領(lǐng)域詳細(xì)說明。

　　其實，在科技如此發(fā)達(dá)的今天，人類也沒有完全理解行走的原理。雖然生物學(xué)解釋了，從脊髓到腿部肌肉各個必需的器官功能，解析了肌肉舒張與收縮的原理，也知道神經(jīng)信號如何在脊髓、肌肉間傳導(dǎo)。

　　然而不同器官組合到一起后，人體這臺超精妙儀器，如何利用它們規(guī)劃步態(tài)，如何感知行走過程中的身體高度、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動幅度以及速度等狀態(tài)，都沒有確定的科學(xué)理論，就更不用提現(xiàn)有機(jī)電系統(tǒng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到生物體的運動能力。

　　不過如此多的未知，自然也代表著巨大的機(jī)遇。下一個十年，將有多少豪強(qiáng)涌出，猶未可知。

　　02

　　為何執(zhí)著人形？

　　打造出跟自己一模一樣的機(jī)器人，一直是人類的*夢想。

　　然而，關(guān)于機(jī)器人的外形是否一定要和人類一樣，質(zhì)疑聲也從未斷絕過。

　　至少在當(dāng)前階段，選擇人形不是也不必要是*選擇�？茖W(xué)家的事未必都是科學(xué)的，從無到有的創(chuàng)造，往往來自幾次拍腦袋做的決定。

　　過去多年，各種非人形工業(yè)、服務(wù)機(jī)器人，不僅造價便宜，還能在特定領(lǐng)域發(fā)揮人類無法實現(xiàn)的價值，早已極快的速度普及市場，與人形機(jī)器人形成鮮明對比。

　　至于“擎天柱”為什么執(zhí)著于人形，可以從三方面來解讀。

　　*，普適性。

　　既然做成人形，必然是以服務(wù)人為目的，需要在人類社會中活動。

　　而城市中的所有工具、設(shè)施、建筑，都是為了方便人類使用而設(shè)計的。所以，理論上要造一款通用機(jī)器人，人形最為合適，不需要再花大功夫為機(jī)器人另外設(shè)計一套環(huán)境，極大地降低成本。

　　第二，親和度。

　　服務(wù)型機(jī)器人作為侍者，需要一副容易被人類接受的外表，比如在老人陪伴、幼兒看護(hù)、產(chǎn)后護(hù)理等領(lǐng)域。

　　參照森政弘的“恐怖谷”效應(yīng)*段上升曲線，人類對機(jī)器人的好感度，會隨其仿真度提高而增加，當(dāng)仿真度達(dá)到既不像人類也不像典型機(jī)器人的比例時，情感會突然逆轉(zhuǎn)，本能覺得不正常并產(chǎn)生厭惡和恐懼等回避反應(yīng)。只有當(dāng)仿真度繼續(xù)提高，我們的情感反應(yīng)才會再度爬起來。

　　這是一種防御心理。

　　按照當(dāng)前的技術(shù)水平，足以在外觀上做得接近人類，但仍會給人“僵尸”的感覺，在技術(shù)取得突破前，仿真機(jī)器人是*的選擇。

　　“擎天柱”之所以采用極簡風(fēng)格，只借鑒人類軀體結(jié)構(gòu)而不采用具體面貌，大概正是基于此考量。

　　此外，作為一種商品，人類形態(tài)也更容易激起消費者的同理心，講的故事也更動聽，從而獲得更多投資。

　　第三，迎合自動駕駛戰(zhàn)略。

　　“擎天柱”作為一款服務(wù)型機(jī)器人，它能勝任什么工作?

　　馬斯克本人說是為了解決勞動力問題，這未免太宏大了。

　　體力方面，按馬斯克自己介紹，Tesla Bot體重56公斤，負(fù)重卻不過20公斤，步行時速也才8公里，遠(yuǎn)低于正常人的水準(zhǔn)，最多做些家務(wù)活，其它的至少還得等幾輪更新迭代。

　　智力方面，更是差得遠(yuǎn)。

　　大家都聽說過阿爾法狗打敗柯潔的事，不少人以為AI比人聰明，實際上恰好相反，AI在絕大多數(shù)領(lǐng)域，還處于“弱智”階段。強(qiáng)大的邏輯慣性，使得它們往往無法做出常識性的判斷。

　　中國科學(xué)院曾進(jìn)行過測試，當(dāng)前幾個主流人工智能中，Siri的IQ為23.9，Google的IQ為47.28，百度和微軟AI的IQ得分分別為32.92和31.98。

　　而正常人類6歲小孩的IQ為55.5，成年人的智商則大都在100左右。

　　這種技術(shù)條件，量產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)品，必須針對細(xì)分應(yīng)用場景研發(fā)機(jī)器人，而不是也不能制造一個“全才”。

　　那樣成本太高，普通人也用不上。

　　同時，在最近幾十年，各個大廠研發(fā)人形機(jī)器人的實際成果，一直讓大眾期待落空。而技術(shù)不可能突然間飛躍，特斯拉*代機(jī)器人不大可能宣傳片中那種效果，我們明年將看到的初代“擎天柱”，極有可能只是一款賽博風(fēng)濃郁的笨重車輪機(jī)器人。

　　拋開遙遠(yuǎn)的幻想和惡意揣測的炒作手段，這個笨重的機(jī)器必然首先要適用于一個細(xì)分領(lǐng)域。

　　再據(jù)馬斯克所說的，“擎天柱”初期只在美國本土推廣，且先從特斯拉車主中啟動。由此可以推測：早期的“擎天柱”，大概率還是為了實現(xiàn)自動駕駛，成為電動車智能場景中的一環(huán)。

　　看看最近的例子，不論是小鵬的機(jī)器小馬，還是小米的機(jī)器狗，再或者被韓國現(xiàn)代汽車收購的波士頓機(jī)器狗，有一條很明顯的線：這些公司都在造車。

　　打開想象力：車，一定是四個輪子的嗎?

　　從1886年Karl Benz發(fā)明*臺汽車至今，其每個階段每個形態(tài)，在地球上都沒有任何一種動物與之對應(yīng)。簡單說，汽車是憑空創(chuàng)造出來的東西。

　　所以，即便到現(xiàn)階段，仍沒有哪一種車型，能適應(yīng)這個星球的所有地形。

　　但是，動物的四條腿、人類的雙腳雙足，卻能夠適應(yīng)全地形。這也是為什么，歷史上絕大多數(shù)的發(fā)明，都是從仿生學(xué)開始的。

　　因為地球上的動物多樣性，經(jīng)過數(shù)十億年的演化，本就就已經(jīng)高度適應(yīng)了這顆星球的任何環(huán)境，大自然中有我們想要的任何答案。

　　而現(xiàn)階段的汽車結(jié)構(gòu)，自動駕駛?cè)允遣豢蓪崿F(xiàn)的幻想。

　　比如，我們現(xiàn)在要前進(jìn)0.99米，車子就能精確前進(jìn)0.99米。憑現(xiàn)如今車子的結(jié)構(gòu)，無法實現(xiàn)這樣高的精度控制。

　　不論是新人還是老司機(jī)，亦或是自動泊車、FSD，開車全都靠兩個字：感覺。

　　這就很不科學(xué)。

　　所以有條件的車企一窩蜂去做機(jī)器人、機(jī)器狗、機(jī)器馬，核心目的無非一個：研究精度控制。

　　這是實現(xiàn)自動駕駛的先決條件。

　　這也是為什么在最近兩年，馬斯克已經(jīng)很少再吹他的FSD，特斯拉的激光雷達(dá)項目也基本全部取消，為的是降低成本，拉高銷量提升現(xiàn)金流，進(jìn)而做真正有益的機(jī)器人研發(fā)。

　　或者說，*代“擎天柱”，本體就是造型獨特的車也不說定。

　　因為擎天柱的結(jié)構(gòu)，本身也與電動汽車上的自動駕駛，在很多地方是相通的，比如減速機(jī)、視覺傳感雷達(dá)、控制系統(tǒng)、私服系統(tǒng)以及外觀上的制造工藝等等。

　　之所以說這么多，是想說明，即便目前Tesla Bot無法真的成為*仿人機(jī)器人，也擁有現(xiàn)實應(yīng)用，相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展并非無的放矢，自然就有投資價值。

　　03

　　靜待下一個“特斯拉”

　　實際上，早在2018年，全球人型機(jī)器人的發(fā)展，就達(dá)到瓶頸。

　　首要原因是缺錢。

　　在世界經(jīng)濟(jì)衰退的大環(huán)境中，本就奢侈的科研經(jīng)費，自然更青睞能短時間突破的學(xué)科，進(jìn)步緩慢的人形機(jī)器人很難擁有競爭力。

　　不過現(xiàn)在熱點既至，大量熱錢涌入其中，缺錢問題想必能有所緩解。

　　其次，則是最根本的技術(shù)難題。

　　若以汽車工業(yè)化發(fā)展的時間線類比， 從*臺蒸汽動力車問世，到福特T型車從流水線走向市場，共129年的歷史中，卻有103年處在蒸汽動力→柴油發(fā)動機(jī)的階段。而一旦新的驅(qū)動方式出現(xiàn)，產(chǎn)品迭代周期則數(shù)十倍縮短。

　　而目前行業(yè)的發(fā)展階段，大概就處于柴油發(fā)動機(jī)取代蒸汽機(jī)前的階段。

　　悲觀點說，如果沒有類似尼古拉斯·特斯拉的天才人物帶來革命性突破，很可能我們這一代乃至下一代人，包括埃隆·馬斯克本人，終生都看不到心目中的機(jī)器人。

　　但樂觀來看，一旦驅(qū)動和計算難題得到解決，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)極有可能像汽車產(chǎn)業(yè)那般，發(fā)展速度立刻暴增數(shù)十倍。

　　比如，是否會有這樣一種劇本：2023年，初代“擎天柱”其實只是一款賽博風(fēng)濃郁的笨重車輪機(jī)器人，之后則是漫長的2.0、3.0、4.0迭代，十幾年間備受質(zhì)疑。直到某天某個天才工程師做出歷史性突破，率領(lǐng)整個產(chǎn)業(yè)實現(xiàn)躍遷，才實現(xiàn)戲劇性反轉(zhuǎn)，成為新時代的執(zhí)牛耳者。

　　當(dāng)然，故事的主角不一定是特斯拉，此時此刻產(chǎn)業(yè)鏈里的每一家公司，或是還蜷縮在某個角落里的小團(tuán)隊乃至個人，都有可能。